Unitree G1-D Ultimate (Flagship) Humanoid Robot

Mobil Manipülasyon, Veri Toplama ve Yapay Zekâ Model Geliştirme Platformu

Unitree G1-D Ultimate (Flagship), insansı robot üst gövdesini tekerlekli mobil taban, yükseltilebilir kolon, gelişmiş algılama sensörleri ve çift robotik kolla bir araya getiren profesyonel bir robotik geliştirme platformudur.

Servis, perakende, araştırma, eğitim ve endüstriyel uygulamalar için tasarlanan G1-D Ultimate; robotik veri toplama, görev tanımlama, yapay zekâ modeli eğitimi, simülasyon, çıkarım ve geliştirilen modellerin fiziksel robota aktarılması süreçlerini aynı platformda birleştirir.

Robotun diferansiyel sürüşlü mobil tabanı 360 derece kendi ekseni etrafında dönebilir. 450 mm hareket mesafesine sahip yükseltilebilir kolon, farklı yüksekliklerdeki nesneler ve çalışma yüzeyleriyle etkileşim kurulmasına yardımcı olur. Her biri 7 serbestlik derecesine sahip iki robotik kol ve kuvvet kontrollü Dex1-1 kavrayıcılar; nesne taşıma, kavrama, sınıflandırma ve tekrarlı manipülasyon görevleri için geniş bir çalışma alanı sunar.

Unitree, G1-D platformunu veri toplama, model eğitimi ve çıkarım araçlarını kapsayan uçtan uca bir insansı robot geliştirme platformu olarak konumlandırmaktadır.

Uçtan Uca Robotik Yapay Zekâ Geliştirme

G1-D Ultimate yalnızca fiziksel bir robot değil, robotik yapay zekâ modellerinin geliştirilmesine yönelik bütünleşik bir platformdur.

Platform aşağıdaki geliştirme süreçlerini destekler:

• Robot üzerinden görev ve hareket verilerinin toplanması
• Toplanan verilerin işlenmesi ve etiketlenmesi
• Veri inceleme, depolama ve dışa aktarma
• Özel yapay zekâ ve robot kontrol modellerinin eğitilmesi
• Simülasyon ortamında model değerlendirmesi
• Eğitilen modellerin fiziksel robota aktarılması
• Gerçek zamanlı çıkarım ve görev yürütme
• Yüksek ve düşük seviye ikincil geliştirme

Kısaca G1-D Ultimate, veri toplamadan eğitilen yapay zekâ modelinin robot üzerinde çalıştırılmasına kadar uçtan uca geliştirme yapılabilmesini sağlar.

Öne Çıkan Özellikler

• Tekerlekli mobil taban üzerine yerleştirilmiş insansı robot üst gövdesi
• Uç efektörler hariç 19 serbestlik derecesi
• İki adet 1-DOF kavrayıcıyla toplam 21 serbestlik derecesi
• Her kolda 7 serbestlik derecesi
• 2 serbestlik dereceli bel mekanizması
• 450 mm hareket mesafesine sahip yükseltilebilir kolon
• İki adet kuvvet kontrollü Dex1-1 kavrayıcı
• NVIDIA Jetson Orin 16 GB, 100 TOPS yapay zekâ hesaplama kapasitesi
• Yüksek çözünürlüklü binoküler baş kamerası
• İki adet yüksek çözünürlüklü el bileği kamerası
• LiDAR ve çift derinlik kamerası
• Fiziksel çarpışma ve alçak engel algılama sensörleri
• Diferansiyel sürüş ve 360° yerinde dönüş
• 1,5 m/s maksimum mobil taban hızı
• Wi-Fi 6 ve Bluetooth 5.2
• İkincil geliştirme ve akıllı OTA desteği

Gelişmiş Hareket ve Manipülasyon Sistemi

G1-D Ultimate’ın iki robotik kolunun her biri 7 serbestlik derecesine sahiptir. Yaklaşık 45 cm kol erişimi ve kol başına yaklaşık 3 kg taşıma kapasitesi; nesne alma, yerleştirme, taşıma, sınıflandırma ve robotik veri toplama görevleri için geniş bir çalışma alanı oluşturur.

Bel mekanizması iki serbestlik derecesine sahiptir:

• Z ekseni: ±155°
• Y ekseni: −2,5° ile +135°

Motorlu kolon 450 mm hareket mesafesi, yaklaşık 60 mm/s maksimum hareket hızı ve 1 mm konum hassasiyeti sunar. Robotun erişebildiği maksimum çalışma yüksekliği yaklaşık 2 metredir.

Mobil Taban ve Çevresel Algılama

Ultimate sürümde bulunan diferansiyel sürüşlü mobil taban, robotun ileri ve geri hareket etmesini, yön değiştirmesini ve 360 derece kendi ekseni etrafında dönmesini sağlar.

Mobil tabanda aşağıdaki algılama bileşenleri bulunur:

• 1 adet LiDAR
• 2 adet derinlik kamerası
• 2 adet fiziksel çarpışma sensörü
• 2 adet alçak engel algılama sensörü

Mobil tabanın maksimum hareket hızı 1,5 m/s’dir. Unitree’nin resmi teknik tablosu bu sensörleri ve diferansiyel sürüş sistemini G1-D Ultimate konfigürasyonunda belirtmektedir.

Görüntüleme Sistemi

Robot, çevresini ve çalışma alanını farklı açılardan algılayabilmek için baş ve el bileği kameralarıyla donatılmıştır.

Binoküler Baş Kamerası

• Çözünürlük: 3840 × 1200
• Yatay görüş açısı: 115°
• Dikey görüş açısı: 80°
• Diyagonal görüş açısı: 125°

El Bileği Kameraları

• Kamera sayısı: 2
• Çözünürlük: 1920 × 1080
• Yatay görüş açısı: 130°
• Dikey görüş açısı: 60°
• Diyagonal görüş açısı: 160°

El bileği kameraları, kavrama ve yakın mesafeli nesne etkileşimi sırasında çalışma alanının daha ayrıntılı görüntülenmesine yardımcı olur.

Teknik Özellikler

Resmi Unitree teknik tablosu Ultimate modelin ölçülerini 1260/1680 × 525 × 570 mm, ağırlığını yaklaşık 90 kg ve uç efektör hariç toplam serbestlik derecesini 19 olarak belirtmektedir.

Kullanım Alanları

• Somutlaştırılmış yapay zekâ ve robot öğrenimi
• Robotik veri toplama ve veri seti oluşturma
• Yapay zekâ modeli eğitimi ve fiziksel robota aktarım
• Üniversite ve araştırma laboratuvarları
• Servis ve danışma uygulamaları
• Perakende ve müşteri etkileşimi
• Nesne toplama ve sınıflandırma
• Depo ve hafif lojistik uygulamaları
• Endüstriyel araştırma ve otomasyon
• İnsan-robot etkileşimi
• Görüntü işleme ve otonom navigasyon
• Simülasyon tabanlı algoritma geliştirme

Unitree, platformun temel uygulama alanlarını servis, günlük yaşam, perakende ve endüstri olarak göstermektedir.

Unitree G1-D Ultimate Opsiyonları

Hesaplama ve Algılama

• NVIDIA AGX Thor – 2070 TOPS
• MID-360 LiDAR, montaj braketi ve teknik destek
• RealSense D455 kameralı 2-DOF G1 baş modülü
• Intel RealSense D435i derinlik kamerası ve montaj braketi
• İlave 9000 mAh G1 bataryası
• İlave G1 batarya şarj cihazı

Kavrayıcı ve Robotik El Seçenekleri

• Dex1-1 Gripper – D405 derinlik kamerası bulunmaz
• Dex1-1 Gripper+ – D405 kamera bağlantı arayüzü ve aksesuarları bulunur
• Dex1-1 Gripper++ – D405 derinlik kamerası ve bağlantı arayüzü bulunur
• Dex3-1 üç parmaklı becerikli el – dokunsal sensörsüz
• Dex3-1 üç parmaklı becerikli el – dokunsal sensörlü
• BrainCo Revo 2 Basic beş parmaklı becerikli el
• BrainCo Revo 2 Basic beş parmaklı dokunsal becerikli el

Paket İçeriği

• Unitree G1-D Ultimate robot sistemi
• Tekerlekli mobil taban
• 2 adet Dex1-1 kuvvet kontrollü kavrayıcı
• 9000 mAh hızlı çıkarılabilir üst gövde bataryası
• 30 Ah dâhili mobil taban bataryası
• Manuel kontrol cihazı
• Görselleştirme bilgisayarı
• Şarj sistemi

Nihai paket içeriğinin sipariş onayında seçilen el, kamera ve hesaplama modülü konfigürasyonuna göre belirtilmesi uygun olur.

Önemli Kullanım Notu

G1-D Ultimate; güçlü motorlara, hareketli robotik kollara ve yaklaşık 90 kg toplam ağırlığa sahip profesyonel bir robotik sistemdir. Çalışma alanında yeterli güvenlik mesafesi bırakılmalı, robot eğitimli personel tarafından kullanılmalı ve üreticinin güvenlik talimatlarına uyulmalıdır. Unitree de kullanıcıların robotla insanlar arasında yeterli güvenlik mesafesi bırakmasını istemektedir.