İnsansı robot projelerinde en fazla dikkat çeken özelliklerden biri parmak sayısıdır. Ancak doğru robot eli yalnızca iki, üç veya beş parmaklı olmasına göre seçilemez. Kavranacak nesnenin şekli ve ağırlığı, ihtiyaç duyulan hassasiyet, dokunsal algılama, kamera kullanımı, kontrol karmaşıklığı ve robot bileğinde oluşturulan yük birlikte değerlendirilmelidir.
Güncel seçenekler yalnızca Unitree Dex1-1, Dex3-1 ve Dex5 ailesinden oluşmuyor. H2 EDU, H2 Plus Ultimate ve G1-D Ultimate için BrainCo Revo 2 tabanlı beş parmaklı el seçenekleri de sunuluyor. Bu nedenle karşılaştırmayı dört el ailesi ve bunların paket varyantları üzerinden yapmak daha doğru olacaktır.
Gripper ile robot eli arasındaki fark nedir?
Gripper, iki çene arasında açılıp kapanan ve çoğunlukla tek eksende çalışan kavrayıcıdır. Kutular, şişeler, düzenli geometrili parçalar ve tekrarlanan seçme-yerleştirme görevlerinde sade ve güçlü bir çözüm sunar.
Çok parmaklı robot eli ise nesnenin şekline daha fazla uyum sağlayabilir. Farklı kavrama biçimleri, el hareketleri, parmak pozisyonları ve bazı modellerde dokunsal geri bildirim mümkündür. Bunun karşılığında kontrol yazılımı, veri toplama ve görev eğitimi daha karmaşıktır.
Bu nedenle beş parmaklı bir el her zaman iki parmaklı gripper’dan daha iyi değildir. Tekrarlanabilir endüstriyel kavramada Dex1-1; araştırma, teleoperasyon veya insan eline benzeyen manipülasyonda çok parmaklı bir el daha uygun olabilir.
Hızlı teknik karşılaştırma
Kavrama ve yük değerleri farklı test yöntemleriyle elde edilmiştir. Bu nedenle doğrudan “hangi el daha fazla kaldırır?” karşılaştırması olarak kullanılmamalıdır. Robot kolunun yük kapasitesi, bilek momenti ve nesnenin ağırlık merkezi ayrıca değerlendirilmelidir.
Dex1-1: Güçlü ve tekrarlanabilir kavrama
Dex1-1, 90 mm açılma mesafesine ve 5–120 N arasında ayarlanabilir kavrama kuvvetine sahip paralel bir gripper’dır. Parmak ucu konum çözünürlüğü 0,1 mm, ayarlanabilir hızı 50–375 mm/s ve açıklanan en kısa tam kapanma süresi 0,24 saniyedir. Yüksek hızlı RS485 üzerinden haberleşir.
Unitree, şekle oturan yatay kavramada 20 kg ve sürtünmeye dayalı dikey kavramada 5 kg test değeri açıklar. Bu değerler gripper’ın kavramayı koruma testidir; takıldığı robot kolunun 20 kg kaldırabileceği anlamına gelmez.
Dex1-1 Robot Eli Paketi
*KDV hariç fiyatlardır ve güncel teklif yerine geçmez. Fiyatlar birim fiyatı ifade ettiğinden sağ-sol el adedi ve çift el toplamı sipariş formunda ayrıca doğrulanmalıdır.
Dex1-1 hangi projelere uygundur?
- Kutu, şişe ve düzenli parçaların seçilip yerleştirilmesi
- Kargo veya ürün ayırma araştırmaları
- Tekrarlanan laboratuvar ve üretim Ar-Ge görevleri
- Gripper kuvvetinin yazılımla ayarlanacağı deneyler
- Bilek kamerasıyla el-göz koordinasyonu ve görsel servo çalışmaları
- Sade kontrol ve yüksek kavrama kuvveti gereken projeler
Dex3-1: Kuvvet kontrollü üç parmaklı çözüm
Dex3-1; başparmakta üç, işaret parmağında iki ve orta parmakta iki olmak üzere yedi aktif serbestlik derecesine sahiptir. Ağırlığı 710 g, ölçüleri 175 × 88 × 77 mm ve parmak ucu tekrar konumlandırma hassasiyeti ±2 mm’dir.
Resmî dokümana göre altı eklem doğrudan, bir eklem dişli aktarım üzerinden mikro fırçasız kuvvet kontrollü motorlarla hareket eder. Belirtilen test koşulunda avuç aşağı bakarken 5 cm çapındaki sert bir nesneyle 500 g yük değeri açıklanır.
Dokunsal ve dokunsalsız Dex3-1
Dokunsal model, parmak ve avuç temasının ölçülmesine dayalı veri toplama ve kontrol araştırmalarında avantaj sağlar. Yalnız eklem konumu ve kuvvet kontrolünün yeterli olduğu projelerde dokunsalsız sürüm daha ekonomik olabilir.
Dex3-1 hangi projelere uygundur?
- Farklı geometrilerdeki nesnelerin kavranması
- Kuvvet-konum hibrit kontrol araştırmaları
- Kırılgan nesneler üzerinde kontrollü manipülasyon
- Teleoperasyon ve gösterim verisi toplama
- Taklit öğrenmesi ve kavrama politikaları
- Üç parmağın yeterli olduğu akademik ve endüstriyel Ar-Ge uygulamaları
Dex5-1 ve Dex5-1P: Yüksek hareket çeşitliliği
Dex5-1 ailesi, beş parmakta toplam 20 serbestlik derecesi sunar. Bunların 16’sı aktif, dördü bağlantılı harekettir. Başparmak dört, diğer parmakların her biri üç hareket eksenine sahiptir. El 1.100 g ağırlığında ve 217,3 × 127,5 × 72,1 mm ölçülerindedir.
Parmak ucu tekrar konumlandırma hassasiyeti ±1 mm, parmak ucu kuvveti 10 N ve minimum kavrama çapı 10 mm’dir. Unitree, avuç aşağı bakarken 3,5 kg ve avuç yana bakarken 4,5 kg test sonucu açıklar.
Standart Dex5-1’de basınç sensörü belirtilmez. Dex5-1P sürümünde ise el başına toplam 94 basınç sensörü bulunur ve dokunsal algoritmalar için ikincil geliştirme desteklenir.
Dex5 Hand Non-tactile ve Dex5 Hand With Tactile olarak sırasıyla 6.000 ve 8.000 USD fiyatla satışa sunulmaktadır.
Dex5-1 hangi projelere uygundur?
- İnsan eline benzeyen çok biçimli kavrama araştırmaları
- Parmaklar arasında nesne konumu değiştirme çalışmaları
- İnce manipülasyon ve yeniden kavrama
- Pekiştirmeli öğrenme ve taklit öğrenmesi
- Dokunsal algılama algoritmaları
- İnsan-robot etkileşimi ve gelişmiş teleoperasyon
Dex5-1 en fazla hareket çeşitliliğini sunan Unitree seçeneklerinden biridir. Ancak 1,1 kg ağırlığı, geniş boyutu, yazılım karmaşıklığı ve veri ihtiyacı proje başlangıcında hesaba katılmalıdır.
BrainCo Revo 2: Hafif, beş parmaklı alternatif
BrainCo Revo 2, 11 toplam ve altı aktif serbestlik derecesine sahip, 383 g ağırlığında beş parmaklı bir robot elidir. Tam yumruk kavrama kuvveti en az 50 N, sıkıştırma kuvveti en az 15 N ve üreticinin açıkladığı azami yük en az 20 kg’dır. Tekrarlı kontrol hassasiyeti 0,1° olarak belirtilir.
BrainCo’nun resmî ürün ailesinde üç sürüm bulunur:
- BASIC: RS485 ve CAN FD; dokunsal modül bulunmaz.
- PRO: Daha geniş çalışma gerilimi ve EtherCAT dâhil bağlantı seçenekleri.
- TOUCH: Çok boyutlu parmak ucu dokunsal modülü ve dokunsal uyarlamalı kontrol.
SDK; Python ve C geliştirmeyi, Linux ve Windows sistemlerini ve ROS iş akışlarını destekler. Üretici ayrıca ROS 1, ROS 2 ve MuJoCo model dosyaları yayımlar.
Revo 2 Basic 3.800 USD, Revo 2 Basic Tactile Version ise 5.800 USD fiyatla satışa sunulmaktadır.
BrainCo Revo 2 hangi projelere uygundur?
- Beş parmaklı ancak daha hafif bir el gereken entegrasyonlar
- El hareketleri ve insan-robot etkileşimi
- Eğitim ve araştırma laboratuvarları
- ROS tabanlı robotik geliştirme
- TOUCH sürümüyle hassas temas ve uyarlanabilir kavrama
- Bilek yükünün sınırlı tutulması gereken projeler
Hangi el hangi Unitree robotuyla uyumlu?
Uyumluluk iki farklı kaynaktan değerlendirilmelidir: üreticinin açıkladığı genel ürün uyumluluğu ve Türkiye distribütör listesindeki hazır satış konfigürasyonları.
Projeye göre hızlı seçim rehberi
Bu tablo bir ön seçim aracıdır. Nihai seçimde gerçek nesnelerle kavrama deneyi veya görev benzetimi yapılmalıdır.
Sıkça Sorulan Sorular
En güçlü kavrama hangi modelde bulunur?
Unitree’nin açıkladığı 5–120 N ayarlanabilir kavrama kuvvetiyle Dex1-1, güçlü ve tekrarlanabilir paralel kavrama için öne çıkar. Ancak farklı üreticilerin yük testleri aynı yöntemle yapılmadığından yalnız kilogram değerlerini karşılaştırmak doğru değildir.
En hassas ve gelişmiş Unitree robot eli hangisidir?
Hareket çeşitliliği açısından Dex5-1 ailesi öne çıkar. Dex5-1P, 20 DOF’a ek olarak 94 basınç sensörü sunar. Projenin üç parmakla çözülebilmesi durumunda Dex3-1 daha düşük ağırlık ve daha sade kontrol avantajı sağlayabilir.
Dokunsal sensör gerçekten gerekli mi?
Kavrama yalnızca önceden bilinen pozisyonlara göre yapılacaksa gerekli olmayabilir. Temas algılama, kayma tespiti, hassas kuvvet ayarı veya dokunsal veriyle model eğitimi hedefleniyorsa dokunsal sürüm önemli avantaj sağlar.
H2 EDU için Dex5-1 seçilebilir mi?
H2 EDU için listelenen beş parmaklı seçenek BrainCo Revo 2’dir.
Özel Dex5 entegrasyonu düşünülüyorsa mekanik, elektriksel ve yazılımsal uygunluk yazılı olarak teyit edilmelidir.
H2 Plus Ultimate hangi elle geliyor?
H2 Plus Ultimate, iki adet Dex1-1 Plus gripper ile standart olarak listelenmektedir. Dex3-1 ve BrainCo Revo 2 seçenekleri ayrıca sunulmaktadır.
Projenize uygun robot elini birlikte belirleyelim
Doğru uç eleman, en fazla parmağa veya en yüksek katalog değerine sahip model değil; hedef nesneye, robot koluna, yazılım ekibine ve veri toplama yöntemine en uygun çözümdür.
Yanlış el seçimi robotun yapabildiği görevleri sınırlandırabileceği gibi sonradan adaptör, kamera, kablo ve yazılım geliştirme maliyeti de oluşturabilir.
360 Teknoloji, Unitree insansı robot projelerinde robot modeli, Dex1-1 gripper, Dex3-1 ve Dex5-1 robot elleri, BrainCo Revo 2 seçenekleri, bilek kamerası ve hesaplama donanımının birlikte planlanması konusunda destek sağlar. Kavranacak nesneleri ve hedef görevi paylaşarak projeniz için uygun el, sensör ve robot konfigürasyonunu belirleyebilirsiniz.
Kullanılan kaynaklar
Fiyatlar KDV hariç distribütör liste fiyatlarıdır ve güncel teklif yerine geçmez. Sağ-sol el yönü, adet, kesin SKU, robot uyumluluğu, adaptör, kamera ve SDK kapsamı sipariş formunda doğrulanmalıdır.